37、可证性逻辑的切割消除形式化与解构

可证性逻辑的切割消除形式化与解构

1. 预备知识

1.1 命题变量与模态公式

设 $V = {p, q, r, …}$ 是一个无限的命题变量集合。模态公式由以下语法定义:
$A ::= p \in V | \bot | A \to A | \square A$
我们使用最小的连接词集合,因为其他连接词可以由这些连接词定义。

1.2 公式相关定义

  • 公式大小 :公式的大小由其包含的符号数量定义。
  • 盒装公式 :如果一个公式 $A$ 的主连接词是 $\square$,则称其为盒装公式。
  • 盒装多重集 :只包含盒装公式的多重集。
  • $\bigotimes X$ :对于集合 $X = {A_1, …, A_n}$,定义 $\bigotimes X = {A_1, \square A_1, …, A_n, \square A_n}$。
  • 子公式集合 :用 $Sub(A)$ 表示公式 $A$ 的子公式集合,用 $Sub(X)$ 表示集合 $X$ 中所有公式的子公式集合。

1.3 逻辑系统

  • 基本正常模态逻辑 $K$ :$K$ 的希尔伯特演算扩展了经典命题逻辑的希尔伯特演算,增加了公理 $\square(p \to q) \to (\square p \t
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特,使其在姿态位置控制上具备更强的机动自由度。研究涵盖了非线系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒适应
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