33、学习证明组件:算法与评估

学习证明组件:算法与评估

在逻辑推理和自动定理证明领域,为了更高效地解决复杂问题,研究人员提出了多种创新算法。这些算法主要围绕图神经网络(GNN)在定理证明中的应用,涵盖了从条款评估到证明搜索策略的多个方面。下面将详细介绍这些算法及其评估结果。

1. GNN 条款评估

在证明搜索中,GNN 分类器扮演着重要角色。它通过将条款表示为包含三种类型节点(项/子项、条款和符号)的图的张量,保留符号关系信息。具体操作步骤如下:
1. 每个张量将一组条款表示为图,通过固定数量的消息传递(图卷积)层传递初始嵌入。
2. 将待证明问题的猜想条款合并到图中,以实现依赖猜想的条款分类。
3. 训练好 GNN 分类器后,在新的证明搜索中,不再逐个评估条款,而是收集特定数量的待评估条款形成查询部分,将查询大小作为参数传递给证明器。
4. 查询条款会扩展上下文条款,即当前证明搜索中已处理的特定数量的条款(通常使用证明搜索中处理的前 n 条条款作为上下文,上下文大小 n 也是传递给证明器的参数)。
5. 计算添加猜想和上下文条款后的查询的张量表示,并发送给 GNN 进行评估。
6. GNN 应用多个图卷积层获取每个条款的嵌入,每个条款通过单个全连接层与猜想的嵌入组合,最终转换为单个分数(对数),返回给证明器。
7. 证明器优先处理分数较高的条款。

2. 跳跃算法(Leapfrogging)

跳跃算法基于这样的思想:随着新条款的产生和上下文的变化,特定条款的基于图的评估可能会显著改变。这类似于人类的数学探索过程,初始行动可能基于较低的信心和不确定的直觉,经过一定的初始探索后,更清晰的模式会出现,从而可以重新评估方法,

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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