52、机器人绿野仙踪实验的新方法：Botz 之巫

机器人绿野仙踪实验的新方法：Botz 之巫

1 引言

当前机器人研究的一个长期目标是开发出在认知、沟通和操作能力上与人类相近的机器人系统。随着发展，机器人系统的应用领域正从工业环境向中小企业或家庭拓展。实现用户与系统之间的直观通信是主要挑战之一，例如通过语音、手势或触觉控制机器人。

绿野仙踪（WoZ）实验是测试直观控制方法的常用手段，它通过让人模仿系统行为来评估系统，能节省编程时间并在早期发现概念问题。不过，传统的通过游戏控制器或图形用户界面控制机器人的方式，在模拟基于力的机器人运动时存在困难。

为解决这一问题，我们提出了 Botz 之巫（Wizard of Botz，WoB）的实验设置。在 WoB 中，参与者面前的机械臂由另一个相同的机械臂控制，而非图形用户界面。这种方式使巫师能产生更自然的动作，更好地控制被控制机械臂的能力，同时提供力反馈，让非专家也能轻松控制机器人。

2 相关工作

2.1 WoZ 研究概述

在人机交互领域，WoZ 研究广受欢迎，它允许研究人员在早期评估系统，无需大量的实施和校准工作。其主要思想是模拟人工系统的某个特征，以了解用户如何与之交互或用户对其的期望。多年来，该方法有了许多扩展。

2.2 WoZ 实验分类标准

• Wizard 控制类型 ：用于描述巫师模拟系统的哪些组件，包括语言、非语言、导航、操作、传感或映射。近年来，大多数研究集中在语言交互组件，其次是非语言模态，如凝视、指向或点头，导航任务也常被模拟，而操作、传感或映射组件的研究较少。
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