37、新型过驱动移动机器人平台及Agri_q机器人移动布局重构机制

新型过驱动移动机器人平台及Agri_q机器人移动布局重构机制

新型过驱动移动机器人平台

在移动机器人领域，一款新型平台被提出，它主要用于辅助任务，其特点是执行器数量相对于自由度而言过多。这种设计旨在提供比现有机器人更出色的机动性，以完成特定任务，如在家庭环境中监测和跟踪人类对象。

机器人的转向配置对其运动有着重要影响。某些转向配置除直线轨迹外，对其他轨迹的适应性较差，但当转向角在特定值（如δwr = δwl = π/2）附近有小变化时，它在抵抗平面外动态作用力方面的优势依然明显，且此时机器人还能逼近曲线轨迹。从形式上看，对δwr和δwl的任何修改都会使转向配置从IV转变为更通用的配置I。未来可进一步分析当仅对两个轮子中的一个进行小转向变化（配置IV.a和IV.b），或两个轮子以π/2为中心反向小角度转向（配置IV.c）时机器人的行为。以下是可能从配置IV衍生出的转向配置表格：
| 配置 | 描述 |
| ---- | ---- |
| IV.a | 仅一个轮子小转向变化 |
| IV.b | 仅一个轮子小转向变化（与IV.a不同情况） |
| IV.c | 两个轮子以π/2为中心反向小角度转向 |

为了展示移动平台的机动性，通过一个八字形轨迹进行了说明。在不同的测试中，对平台中心施加恒定速度，并采用不同策略改变角速度。具体情况如下：
- 配置III轨迹 ：如图4a所示，机器人在两个驱动轮上使用差分驱动，不利用轮子的转向自由度，对应完全按照配置III规划和执行的路径。此时机器人展现出了类似简单移动平台的基本机动性。
- 配置I轨迹 ：图4