25、建筑施工与水下机器人的技术融合创新

建筑施工与水下机器人的技术融合创新

1. 建筑施工辅助系统

在建筑施工领域，为了提高物流效率和安全性，研发了一种以人为中心的辅助系统。该系统使具备户外作业能力的移动机器人平台（MRP）能够跟随操作人员，同时避开传感器检测到的障碍物以及从建筑信息模型（BIM）文件中提取的障碍物信息。

1.1 硬件组成

硬件名称	详细信息
跟踪系统	由ART公司生产，包含四个跟踪摄像头、一个机架形式的计算单元和多种标记配置
MRP	Clearpath公司的Husky A200，专为恶劣户外环境研究活动设计，用户舱配备运行ROS的计算单元和网络交换机，还装有两个270°平面视野的LIDAR传感器（前后各一个）以及惯性测量单元（IMU）
控制PC	Dell Latitude E6420，运行Linux Ubuntu 16.04和ROS Kinetic，用于启动整体控制架构和连接跟踪系统

各硬件之间的连接关系如下：

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