2、扰动观测器基础与应用解析

扰动观测器基础与应用解析

1. 扰动观测器类型及设计概念

1.1 扰动观测器类型

在数字计算机上实现的程序中，扰动观测器有多种类型。不过，并没有通用的最佳设计方法，具体设计需由设计者根据实际情况决定。

1.2 观测器与控制系统设计概念

在扰动观测器（DOB）中，扰动估计值 $\hat{d}(t)$ 常带有符号反馈以抵消扰动。下图展示了使用 DOB 的基本控制系统结构：

graph LR
    classDef startend fill:#F5EBFF,stroke:#BE8FED,stroke-width:2px;
    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    classDef decision fill:#FFF6CC,stroke:#FFBC52,stroke-width:2px;
    R(参考输入):::process --> C(控制器):::process
    C --> U(控制输入 u):::process
    D(扰动 d):::process --> +(求和点):::process
    U --> +
    + --> P(控制对象):::process
    P --> Y(输出 y):::process
    Y --> DO(扰动观测器):::process
    DO --> D_hat(扰动估计值 \hat{d}):::process
    D_hat --> +