27、等距瓦片地图开发全解析

等距瓦片地图开发全解析

1. 等距瓦片地图编辑

1.1 创建新的等距瓦片地图

使用 Tiled 地图编辑器创建等距瓦片地图时,基本的瓦片地图编辑与正交地图类似,但有一些关键步骤。具体操作如下:
1. 打开 Tiled,选择“File ➤ New”打开“New Map”对话框。
2. 将“orientation”设置为“Isometric”,地图大小设置为 30 个瓦片宽和高。
3. 注意瓦片大小,在“New Map”对话框中设置为 52x26 像素,而实际的 dg_iso32.png 中的单个瓦片是 54x49 像素,钻石形状大小是 54x27 像素。这是因为 David Gervais 设计的瓦片需要水平重叠 2 像素,垂直重叠 1 像素来消除间隙。

如果创建新的等距地图时设置了错误的瓦片大小,可能会出现如图 11 - 8 所示的伪影。若不小心设置了错误的偏移量,又不想丢失设计好的瓦片地图,可以直接操作 TMX 文件。具体步骤为:
1. 关闭 Tiled(如果正在运行),在 Xcode 项目中选择 TMX 文件,它会显示为纯文本 XML 文件。
2. 在文件开头找到“map”部分:

<map version="1.0" orientation="isometric" width="30" height="30" tilewidth="54" tileheight="27">
  1. 编辑“tilewidth”和“tileheight”参数,直到找到正确的偏移量。同样,如果难以
基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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