50、双远心条纹投影系统校准及双离合变速器速度传感器故障诊断

双远心条纹投影系统校准及双离合变速器速度传感器故障诊断

双远心条纹投影系统校准

在双远心条纹投影系统的校准中，主要进行了两项重要实验，分别是远心相机校准和远心投影校准。

远心相机校准

• 图像采集 ：通过采集校准板的 2 + 20 张图像，获取大部分参数。其中两张特定图像显示，通过控制定位平台，校准板仅在 Z 轴上有固定位移 △Z。
• 重投影误差 ：校准方法的重投影误差如图所示，X 轴和 Y 轴的平均重投影误差分别为 0.2246 像素和 0.2082 像素，证明该方法具有较高的准确性。
• 校准结果 ：使用该校准方法，可得到远心相机的内参和外参矩阵，进而得到相应的单应性矩阵。实际镜头畸变非常小，符合远心镜头的物理特性。相机的校准结果如下表所示：
  | 项目 | 参数 |
  | — | — |
  | 相机内参矩阵 | $\begin{pmatrix}55.056 & -0.0095 & 0 \ 0 & 55.056 & 0 \ 0 & 0 & 1\end{pmatrix}$ |
  | 相机外参矩阵 | $\begin{pmatrix}0.0125 & 0.9999 & -0.0042 & 20.687 \ -0.8778 & 0.0130 & 0.4788 & 20.768 \ 0 & 0 & 0 & 1\end{pmatrix}$ |
  | 相机单应性矩阵 | $\