47、闭环平面机构动力学与五轴数控机床几何误差补偿软件研究

闭环平面机构动力学与五轴数控机床几何误差补偿软件研究

闭环平面机构动力学

在研究闭环平面机构动力学时，需要求解以下分段方程：
[
\begin{cases}
\begin{bmatrix}
M & \mathbf{\Phi} q^T + \gamma_n\gamma_vJ {f,q}^T\mu_kn^T \
\mathbf{\Phi} q & 0
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
\ddot{\mathbf{q}} \
\lambda
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\tau(\mathbf{q}, \dot{\mathbf{q}}, t) \
h(\mathbf{q}, \dot{\mathbf{q}}) - 2\alpha\mathbf{\Phi}_q\dot{\mathbf{q}} - \beta^2\mathbf{\Phi}
\end{bmatrix}
& \text{if } \gamma_p = \text{“slip”} \
\begin{bmatrix}
M & \mathbf{\Phi}_q^T & J {f,q}^T \
\mathbf{\Phi} q & 0 & 0 \
J {f,q} & 0 & 0
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
\ddot{\ma