45、浮式水产养殖污泥收集机器人定位与管材液压成型研究

浮式水产养殖污泥收集机器人定位与管材液压成型研究

在水产养殖和金属加工领域，定位技术和成型工艺一直是关键的研究方向。本文将探讨浮式水产养殖污泥收集机器人的定位方法以及管材液压成型过程中工艺参数对凸起高度的影响。

浮式水产养殖污泥收集机器人定位研究

• 定位方法原理
  • 研究采用定制的万向节连接两个电位计来测量未拉伸绳索的滚动和俯仰角度。浮式污泥容器和污泥抽吸机器人通过未拉伸的绳索 L 连接。当污泥抽吸机器人静止时，绳索 L 为最短距离，此时浮式污泥容器与机器人位置重合（θ = 0）；当浮式污泥容器移动时，绳索与 z 轴形成角度 θ，该角度由第一个电位计测量。通过计算绳索在 Oyz 和 Oxz 平面上的角度（α，β），结合浮式污泥容器的移动方向（δ），可估算污泥抽吸机器人的当前位置。
  • 为了间接确定污泥抽吸机器人的位置，研究利用实时动态定位（RTK）传感器 GNSS C099 – F9P 和万向节，通过浮式污泥容器在水面的位置来实现。该解决方案包括安装在浮式污泥容器上的 RTK 启用的 GPS 接收器（“漫游器”），以及由固定的 GPS 参考接收器（基站）和基站与浮式污泥容器之间的无线电链路组成的 GPS - RTK 网络。基站向用户接收器发送包含载波相位信息的无线电信号，作为高精度定位的基础。
• 实验设置
  • 传感器测试 ：使用集成了 ZED - F9P 芯片的 GNSS C099 - F9P 结合 RTK 进行测试，通过计算点与预定路径的距离来评