24、创新机器人与涡轮增压器轴的研究进展

创新机器人与涡轮增压器轴的研究进展

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术和涡轮增压器技术都取得了显著的进步。本文将介绍一款新型的可变形机器人——双萨鲁斯移动机器人，以及涡轮增压器轴在静态负载下的临界转速研究。

双萨鲁斯移动机器人的设计与控制

• 机器人的创新设计理念 ：折纸机器人如今在工业和社会生活中得到了广泛应用。本文提出的双萨鲁斯移动机器人，巧妙地结合了萨鲁斯连杆机构，实现了从二维到三维的变形功能。萨鲁斯连杆机构具有一个自由度，能够将圆周运动转换为直线运动，反之亦然。这种设计使得机器人仅需一个受控运动，就能在移动箱形机器人和扁平睡眠配置之间转换，仅需一个电机即可完成变形，大大减轻了机器人的重量，提高了便携性。
• 机器人的具体设计
  • 概念设计 ：为了实现从二维到三维的变形，设计中结合了两个萨鲁斯连杆。第一个连杆是四面萨鲁斯连杆，构成了机器人在活动模式下的主体。有一个基面板，变形电机安装在上面，四对面板连接基面板和顶板的四边。第二个连杆是萨鲁斯连杆的变体，在转换为活动模式时，可使带有轮子的下面板向下移动。两个连杆共享基面板和三个相邻的C1侧板。在活动模式下，三个轮子被激活，其中两个主动轮由两个直流电机控制，一个被动轮用于导航。
  • 控制体系 ：该机器人的控制系统由智能手机上的操纵杆、蓝牙模块HC05、Arduino pro mini微控制器、两个直流电机、一个直流电机驱动器L293D和两个锂聚合物动力电池组成。操纵杆的位置通过蓝牙模块发送到Arduino，Ardui