37、机器人在可持续发展中的应用：两个案例研究

机器人在可持续发展中的应用：两个案例研究

1. 并联机器人被动关节间隙的基于模型估计

1.1 结果与讨论

在关节间隙 $c_{1,1,2} = 0.14$ 毫米、$c_{2,1,2} = 0.15$ 毫米（$JAC = 2$）的情况下，通过一组 $M$（$= 10$）条轨迹得到的估计关节间隙值如图 6 所示。在此次估计中，所有关节都被视为具有非零间隙的关节。尽管估计的间隙值比实际值小，但可以确认，实际给予过大间隙的两个关节的估计间隙值明显大于其他关节。这表明了所提出方法的有效性。

JAC	$S_{1,1,2}$	$S_{2,1,2}$	$S_{3,1,2}$	$S_{1,2,2}$	$S_{2,1,2}$	$S_{3,2,2}$	总计
1	0.986	0.911	0.899	0.969	0.959	1.000	0.954
2	0.937	0.827	0.942	0.942 <