31、机器人系统设计与无人机电气推进单元实验表征

机器人系统设计与无人机电气推进单元实验表征

机器人系统设计

在机器人系统设计中，对于容器的运动分析是一个重要部分。假设容器无滑动运动，其运动可以通过基于系统（1）的方程（2）来描述：
[
\begin{cases}
m\ddot{q_1} = (H(t)) \cos(\alpha) - F_{fr4} - F_{fr2} + F_v \
J\ddot{q_2} = R(F_{fr4} + F_{fr2}) - (H(t))
\end{cases}
]
其中，(q_1 = x_0) 表示容器的移动，(q_2 = \phi_0) 表示容器的旋转，(\alpha) 是合力 (H) 与 (X) 轴之间的夹角。利用这个方程，我们可以基于统计数据计算可变力 (H)，进而研究容器的运动。

在机器人系统的实际应用中，开发的具有拆垛功能的机器人系统具有显著优势。下面是模拟系统和 DP - 3 系统主要特性的对比表格：
| 性能指标 | 半自动去皮分离装置 | 拆垛系统 DP - 3 |
| ---- | ---- | ---- |
| 整体尺寸 | ●●●◯◯ | ●●●●● |
| 可靠性 | ●◯◯◯◯ | ●●◯◯◯ |
| 成本 | ●●●●◯ | ●●●●◯ |
| 最小化人为因素 | ●◯◯◯◯ | ●●◯◯◯ |
| | ◯◯◯◯◯ | ●●●●● |

这个具有拆垛功能的机器人系统成本低，能够以高性能和高可靠性完成容器的拆垛工作。它是一个自动化系统，可作为机器人系统的一部分使用，能最大程度减少人为因素的影响。引入该技术生产线后，拆垛时间显著减少，