28、软抓手与混合六足机器人R3HC的研究与应用

软抓手与混合六足机器人R3HC的研究与应用

在当今科技领域，机器人技术的发展日新月异，软抓手和混合六足机器人R3HC的相关研究为机器人的应用带来了新的突破。下面将详细介绍软抓手材料的选择以及R3HC机器人的特点、控制架构和实验结果。

软抓手材料研究

在软抓手的研究中，材料的选择至关重要。研究人员对ASA和PLA两种材料进行了有限元分析（FEM），结果如下表所示：
| Plot | ASA | PLA |
| ---- | ---- | ---- |
| 静态位移 (mm) | 0.642 | 0.622 |
| 静态节点应力 (N/mm²) | 3.791 | 4.377 |

从数据中可以看出，在基础连接器靠近柔性关节孔的位置，所取数值较为保守，小于部件在施加负载值时可能出现的失效情况。对于所研究设备的预期用途而言，选择PLA而非ASA是完全可行的。使用PLA作为刚性部件材料，在制造过程中可以使用毒性低于ASA材料的绿色长丝。其突出的可变形特性也证实了完全用PLA构建新原型并观察其在实际场景中表现的可能性。

软抓手的研究旨在应用新型环保材料，使其更高效，并有助于实现不同的可持续发展目标，如SDG3（良好健康与福祉）、SGD8（体面工作和经济增长）、SDG9（产业、创新和基础设施）、SDG12（负责任消费和生产）。该软抓手旨在重现人类手部功能，帮助人类完成有害任务，促进人类健康和体面工作，让人类工作者能够从事更具概念性和智力性的活动，减少手动重复任务的时间。同时，该项目还考虑了环境方面的因素，遵循了可持续循环设计的某些方面，在实现软抓手的过程中研究了低环境影响材料，同时特别关注保持或提高所有操作能力。