16、运动防护与机械结构分析：跆拳道护具与机构图的创新研究

运动防护与机械结构分析：跆拳道护具与机构图的创新研究

1. 机构图的构建与分析

在机械领域，对机构进行结构分析是一项重要的工作。以下是基于编号运动学图构建机构图的详细步骤：
- 构建机构图 ：依据机构的编号运动学图来构建机构图。图中的每个顶点代表一个连杆，所有固定连杆合并在编号为 0 的顶点中。
- 连接顶点 ：用图的边连接编号的顶点。两个顶点之间的边的数量取决于所考虑的连杆之间形成的运动副的自由度。
- 标记输入边 ：在设置输入（发动机）的地方用加粗线标记边，并将其设为根边。
- 划分结构组 ：将构建好的图按其数值特征划分为简单的结构组。这是一个迭代过程，每次迭代都要先从满足条件 Sc = nc 的最简单结构组开始区分。在迭代的第一步选择完所有此类结构组后，进入下一个条件 Sc - nc = µKc，其中 Kc 可视为一个初始值为 1 的单一计数器。若不满足该条件，则将计数器 Kc 加 1，以此类推，直到满足条件。然后迭代进入第二步，再次从条件 Sc = nc 开始寻找最简单的结构组。

以下是这个过程的 mermaid 流程图：

graph TD;
    A[构建机构图] --> B[连接顶点];
    B --> C[标记输入边];
    C --> D[划分结构组];
    D --> E{满足 Sc = nc?};
    E -- 是 --> F[选择结构组];
    E --