Fast DDS之Entity

转载于：https://blog.youkuaiyun.com/u010378559/article/details/132617041
谢谢分享！！！

目录

• EntityID
• Qos policy
• Listener
• Status
• • Status和StatusMask的关系
  • InconsistentTopicStatus
  • OfferedDeadlineMissedStatus
  • RequestedDeadlineMissedStatus
  • OfferedIncompatibleQosStatus
  • RequestedIncompatibleQosStatus
  • SampleLostStatus
  • SampleRejectedStatus
  • DataOnReaders
  • DataAvailable
  • LivelinessLostStatus
  • LivelinessChangedStatus
  • PublicationMatchedStatus
  • SubscriptionMatchedStatus
• StatusCondition
• Enabling Entities

本文主要记录Entity的概念和每个Entity的共有特性

Entity是DDS实体的抽象基类。实体的概念表示，这个对象支持Qos，有listener，有statuses。DDS中有以下实体：

在Fast DDS中，每个实体（Entity）都有一个全局唯一标识符（GUID），它是由前缀和实体ID（EntityId）组成的：

struct RTPS_DllAPI GUID_t
{
    //!Guid prefix
    GuidPrefix_t guidPrefix;
    //!Entity id
    EntityId_t entityId;
    ...
}

 

前缀通常用于标识特定的参与者（Participant），而实体ID用于标识特定的参与者下的实体，例如发布者（Publisher）、订阅者（Subscriber）、主题（Topic）等。guid生成代码：

void DomainParticipantImpl::create_instance_handle(
        InstanceHandle_t& handle)
{
    using eprosima::fastrtps::rtps::octet;
<span class="token keyword">uint32_t</span> id <span class="token operator">=</span> <span class="token operator">++</span>next_instance_id_<span class="token punctuation">;</span>
handle <span class="token operator">=</span> guid_<span class="token punctuation">;</span>
handle<span class="token punctuation">.</span>value<span class="token punctuation">[</span><span class="token number">15</span><span class="token punctuation">]</span> <span class="token operator">=</span> <span class="token number">0x01</span><span class="token punctuation">;</span> <span class="token comment">// Vendor specific;</span>
handle<span class="token punctuation">.</span>value<span class="token punctuation">[</span><span class="token number">14</span><span class="token punctuation">]</span> <span class="token operator">=</span> <span class="token generic-function"><span class="token function">static_cast</span><span class="token generic class-name"><span class="token operator">&lt;</span>octet<span class="token operator">&gt;</span></span></span><span class="token punctuation">(</span>id <span class="token operator">&amp;</span> <span class="token number">0xFF</span><span class="token punctuation">)</span><span class="token punctuation">;</span>
handle<span class="token punctuation">.</span>value<span class="token punctuation">[</span><span class="token number">13</span><span class="token punctuation">]</span> <span class="token operator">=</span> <span class="token generic-function"><span class="token function">static_cast</span><span class="token generic class-name"><span class="token operator">&lt;</span>octet<span class="token operator">&gt;</span></span></span><span class="token punctuation">(</span><span class="token punctuation">(</span>id <span class="token operator">&gt;&gt;</span> <span class="token number">8</span><span class="token punctuation">)</span> <span class="token operator">&amp;</span> <span class="token number">0xFF</span><span class="token punctuation">)</span><span class="token punctuation">;</span>
handle<span class="token punctuation">.</span>value<span class="token punctuation">[</span><span class="token number">12</span><span class="token punctuation">]</span> <span class="token operator">=</span> <span class="token generic-function"><span class="token function">static_cast</span><span class="token generic class-name"><span class="token operator">&lt;</span>octet<span class="token operator">&gt;</span></span></span><span class="token punctuation">(</span><span class="token punctuation">(</span>id <span class="token operator">&gt;&gt;</span> <span class="token number">16</span><span class="token punctuation">)</span> <span class="token operator">&amp;</span> <span class="token number">0xFF</span><span class="token punctuation">)</span><span class="token punctuation">;</span>

}

下面描述所有的实体都有以下特征

EntityID

每个DDS实体（如果存在RTPS实体的话则共享）都有一个唯一id，存在InstanceHandle_t对象中，作为GUID的后四个字节，可以通过API get_instance_handle()函数获取

Qos policy

每个实体都有一个对应的Qos配置，在实体创建或之后可以通过set_qos()函数来设置(DomainParticipant::set_qos(), Publisher::set_qos(), Subscriber::set_qos(), Topic::set_qos(), DataWriter::set_qos(), DataReader::set_qos()）。

Listener

listener用于通知entity的状态改变。当Status改变时用于异步通知(需要通过StatusMask使能)。所有的实体都定义了抽象的listener接口，包含entity的status改变后的回调函数。用户可以从这些抽象listener中继承自己的listener，并按自己的需要实现接口。

• 有两种方式可以将实体和listener关联：
  • 在创建阶段作为参数传入；
  • 创建完后使用每个实体的set_listener()函数 (DomainParticipant::set_listener(), Publisher::set_listener(), Subscriber::set_listener(), Topic::set_listener(), DataWriter::set_listener(), DataReader::set_listener())关联到自定义的listener。
• 每个监听器会创建一个线程

以下为类图：

使用StatusMask::none()会禁止的callback	一直不会被禁的callback
on_sample_rejected()	on_participant_discovery()
on_liveliness_changed()	onParticipantAuthentication()
on_requested_deadline_missed()	on_subscriber_discovery()
on_requested_incompatible_qos()	on_publisher_discovery()
on_data_available()	on_type_discovery()
on_subscription_matched()	on_type_dependencies_reply()
on_sample_lost()	on_type_information_received()
on_offered_incompatible_qos()	on_unacknowledged_sample_removed()
on_offered_deadline_missed()
on_liveliness_lost()
on_publication_matched()
on_inconsistent_topic()
on_data_on_readers()

Status

每个实体对象都会关联一组Status对象，这些状态值代表了entity的通信状态，如收到新的数据，发现一个新的participants或一个远端端点丢失等。Status状态的改变触发对应的listener的callback。每个entity提供一个接口用以访问它的status。

Status和StatusMask的关系

• Status是对DDS实体（如发布者、订阅者、读者或写者）当前状态的表示。例如，一个状态可以表示是否有新的数据可供读取，或者是否错过了设定的期限。
• StatusMask是一个位掩码，用于指明应用程序对哪些状态感兴趣并希望接收通知。这样，即使Status发生变化，但如果这个变化并不包括在StatusMask中，应用程序就不会收到通知。

所以，Status表示实体的当前状态，而StatusMask确定哪些状态变化会触发通知。它们是共同工作的，让程序可以灵活地管理和响应DDS通信的状态变化。

InconsistentTopicStatus

• 关注的实体：Topic
• Listener回调：on_inconsistent_topic()
• 访问接口：get_inconsistent_topic_status()
• 状态位值：0
• 用法：

OfferedDeadlineMissedStatus

RequestedDeadlineMissedStatus

OfferedIncompatibleQosStatus

RequestedIncompatibleQosStatus

SampleLostStatus

SampleRejectedStatus

DataOnReaders

DataAvailable

StatusMask中，通过使能：

inline static StatusMask data_available()
{
    return StatusMask(0x00000001 << 10u);
}

 

用于触发on_data_available()函数，表示有数据可读。

LivelinessLostStatus

LivelinessChangedStatus

PublicationMatchedStatus

SubscriptionMatchedStatus

StatusCondition

每个实体对象都会有一个StatusCondition对象，当Status状态变化时，StatusCondition会被通知，这个功能主要是针对实体对象和Wait-set机制。

Enabling Entities

每个实体在创建时都可以使能或者不使能。这通过EntityFactoryQosPolicy。一个不使能的factory创建不使能的实体对象。一个不使能的实体对象有以下限制：

• Set/Get the entity QoS Policy.
• Set/Get the entity Listener.
• Create/Delete subentities.
• Get the Status of the entity, even if they will not change.
• Lookup operations.