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采用导向信息，对cost volume滤波，保存边缘信息的平滑，计算时采用了GPU，速度为25FPS cost包括两个因子：1.色彩差异；2.梯度差异 处理流程： 1.计算cost volume 2.导向滤波（见blog） 3.互为参考图，纠正错误dispartiy值 结果图：

#include #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/features2d/features2d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "opencv2/nonfree/nonfree.hpp" #include #include using namespac

将立体匹配问题看成是一个Markov network问题，并用bayes belief propagation求解 该markov network包含三个markov random filed a smooth field for  depth/disparity a line process for depth discontinuity a binary process for occ