谷歌开源SLAM地图软件Cartographer 可部署机器人等系统

10月9日消息 近日谷歌发布开源其制图工具Cartographer，该技术已经在谷歌内部被使用了两年。其技术利用同步定位与制图技术(SLAM)绘制室内建筑平面图，能同时用于二维与三维空间的移动映射。

谷歌在官方声明中提到，SLAM算法结合了来自多个传感器的数据，比如LiDAR激光雷达传感器、IMU惯性测量单元，还有来自多个摄像头的数据。综合这些庞杂的数据，得以计算传感器及传感器周围的环境。

SLAM技术是自动驾驶平台最重要的技术部分，适用于无人驾驶、仓库自动叉车、扫地机器人和无人机等。Cartographer基于此创建了全球范围内的实时地图，并且结合ROS及其他外部技术支持，使得该技术库更易于部署机器人、无人驾驶、无人机等系统。Cartographer现已经支持Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS这几个机器人平台。

谷歌相关负责人表示，鉴于近几年谷歌自动驾驶汽车的发展在很大程度上依赖于激光雷达数据，Cartographer目前主要的工作将会侧重于LiDARSLAM，通过社区的贡献和持续开发，希望增加更多传感器和平台的支持，增加更多的新特征。目前，谷歌还为开发者开放了由其平台收集的超过3年以上的2D和3D的激光雷达数据和IMU数据。他们希望日后Cartographer可以支持更多的传感器和平台的数据，开发更多新的功能。