视觉slam十四讲ch5 编译的库版本问题（fmt，sophus）

ubuntu系统：22.04

高翔视觉slam十四讲（第二版）

笔者在学习ch5中joinMap的代码时，发现代码怎么都编译不通过，经过一些列尝试后顺利解决，现在分享一下体会。

1. CmakeLists的配置问题

2. fmt库的依赖问题

3. Sophus库的版本问题

首先是CmakeLists的问题，原书中给的文件里的代码是没法运行的，需要增加一些配置，其中尤其要注意的是，如果你的库版本比较高，CmakeLists中的c++11声明需要删除/注释掉，或者修改成c++14,高版本的sophus和pangolin需要c++14的支持，否则编译会失败。

#链接c++11

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") 

完整的CmakeLists代码如下：

project(rgbd)

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

find_package(Sophus REQUIRED)

add_executable(joinMap joinMap.cpp)

include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

#链接OpenCV库

find_package(OpenCV REQUIRED)

#添加头文件

include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})


find_package(Pangolin REQUIRED)


target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})


# Eigen

include_directories("/usr/local/include/eigen3")

target_link_libraries(joinMap ${Sophus_LIBRARIES} fmt)



#链接c++11

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") 

另外还有fmt依赖库的问题

在第二版的书中Sophus库是带模板的Sophus库，而第一版是书用的是不带模板的Sophus库

安装带模板的Sophus库需要提前安装对fmt的依赖库，在此我安装的是fmt 8.1.1版本

1. 下载（fmt-8.1.1）

解压到库文件所在的地方，在解压后的文件夹里打开终端

2. 编译fmt

mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

然后安装Sophus库，这里要注意得安装sophus 1.0.0版本，更高版本会导致编译出现以下错误：

/usr/bin/ld: 找不到 -ltinyobjfmt: 没有那个文件或目录
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:132：joinMap] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:83：CMakeFiles/joinMap.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:91：all] 错误2

1. 下载sophus（sophus-1.0.0）

解压到库文件所在的地方，在解压后的文件夹里打开终端

2. 编译Sophus

mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

至此应该顺利安装，如有其他小问题，可留言。