打开仿真
roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch
运行lidar节点通过订阅激光雷达的信息来实现自主避障碍
rosrun lidar_pkg lidar_node
rosrun hector_mapping hector_mapping
运行rviz来观察
rosrun rviz rviz
保存地图
rosrun map_server map_saver
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