PHP基本语法

本文介绍了PHP的基本语法,包括初识PHP脚本程序,输出语句如echo和print,PHP标识符的规则,变量的声明、赋值和销毁,常量的定义,以及各种数据类型和运算符的使用。

第二章 PHP基本语法

初识php脚本程序

输出hello world

(1)php可以单独使用

<?php echo"hello world";?>

(2)php代码可以嵌入到html中且可以嵌入到任何地方,可以嵌入多个

<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
    <meta charset="UTF-8">
    <meta name="viewport"
          content="width=device-width, user-scalable=no, initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, minimum-scale=1.0">
    <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="ie=edge">
    <title>Document</title>
</head>
<body>
    <?php echo "hello world";?>
</body>
</html>

(3)文件末尾的?>可以省略不要

<?php echo"hello world";

(4)文末有结束标志可以不加分号

<?php echo"hello world"?>
注释

(1)单行注释

<?php
//echo"hello world";
//echo"hello world";
//echo"hello world";
?>

(2)多行注释

<?php
/*echo"hello world";
echo"hello world";
echo"hello world";*/
?>

输出语句
echo

​ echo可以将紧跟其后一个或多个字符串、表达式、变量和常量的值输出到页面中,多个数据之间用","分割

echo 'hello world';
echo 'result=',4+3*3;
print

print与echo用法相同,唯一区别是print一次只能输出一个值

print 'best';
print_r()

print_r()是PHP的内置函数,它可以输出任意类型的数据,如字符串、数组等。


                
<think>嗯,用户需要了解ROS2的相关信息,包括使用指南、开发教程和功能介绍。从用户提供的引用资料来看,用户已经对ROS有一定基础认知,知道ROS是机器人开发的元操作系统框架,关注点集中在ROS2上——这是ROS的升级版本。 用户可能是一名机器人开发者或相关专业学生,正在评估是否从ROS1迁移到ROS2,或者需要快速上手新项目。ta特意强调“不是真正需求”的引用资料里反复出现“框架”“工具库”“模块化”等关键词,说明用户更关注实际开发层面的技术细节而非理论概念。 需要重点突出ROS2相对ROS1的改进:首先是DDS通信机制带来的实时性提升,这对工业场景很重要;其次是多语言支持和Windows兼容性,能降低开发门槛;最后是安全认证功能,这是服务机器人的刚需。考虑到用户提到“使用指南”,应该包含具体版本选择建议(推荐Humble或Iron)和安装注意事项。 教程部分要区分层级:CLI工具是基础,工作空间创建是起步关键,Python/C++节点示例则满足不同开发者偏好。功能部分需强调应用场景差异,比如自动驾驶用Cyclone DDS,协作机器人用安全策略。社区支持的提示也很实用,用户可能遇到版本兼容问题。 最后生成的问题要覆盖用户可能忽略的痛点:DDS配置的复杂性、从ROS1迁移的成本核算、实时性测试方法——这些都是实际开发中容易卡壳的关键点。特意加入“工业机器人应用场景”的提问,因为引用[3]提到商业闭源产品使用,暗示用户可能有产业化需求。 </think>以下是关于 **ROS2(Robot Operating System 2)** 的核心信息整理,涵盖架构特性、安装指南、核心功能及开发资源: --- ### 一、ROS2 核心特性(相比 ROS1 的升级) 1. **实时性与可靠性** - 采用 **DDS(Data Distribution Service)** 通信中间件,支持实时数据传输和 QoS(服务质量)策略,适用于工业控制场景[^1]。 - 节点通信支持 **四种通信模型**:话题(Topic)、服务(Service)、动作(Action)、参数(Parameter)。 2. **跨平台与多语言支持** - 原生支持 **Windows/macOS/Linux** 及嵌入式系统(如 RTOS)。 - 开发语言:**Python 3**、**C++**、**Rust**(社区支持)。 3. **模块化与微服务架构** - 节点可独立编译、部署,通过 **ROS 2 Middleware Interface(RMW)** 切换底层 DDS 实现(如 Fast DDS、Cyclone DDS)。 4. **安全与生产就绪** - 提供 **SROS2(Secure ROS 2)** 工具链,支持 TLS/DTLS 加密通信和权限管理。 --- ### 二、安装与配置指南 #### 推荐版本:**Humble Hawksbill**(LTS,支持至 2027)或 **Iron Irwini**(最新稳定版) ```bash # Ubuntu 22.04 安装 ROS2 Humble sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop # 包含核心工具和仿真环境 echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 验证安装: ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker # 发布端 ros2 run demo_nodes_py listener # 订阅端 ``` --- ### 三、核心开发流程 1. **创建工作空间** ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install # 编译并创建符号链接 ``` 2. **创建节点示例(Python)** ```python # ~/ros2_ws/src/my_package/my_node.py import rclpy from rclpy.node import Node class MyNode(Node): def __init__(self): super().__init__('my_node') self.create_timer(1.0, self.timer_callback) def timer_callback(self): self.get_logger().info('Hello ROS2!') def main(): rclpy.init() node = MyNode() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() ``` 3. **构建与运行** ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select my_package source install/setup.bash ros2 run my_package my_node # 输出 "Hello ROS2!" ``` --- ### 四、关键工具与生态 | 工具 | 用途 | |---------------------|-----------------------------| | **rviz2** | 3D 可视化传感器数据与机器人模型 | | **Gazebo** | 物理仿真环境(需安装 ros-gz-bridge)| | **ros2_control** | 统一硬件接口控制框架 | | **Navigation2** | SLAM 与路径规划套件 | | **TF2** | 坐标系变换库 | --- ### 五、学习资源推荐 1. **官方文档** [docs.ros.org](https://docs.ros.org/) - 含入门教程、API 参考及概念详解。 2. **实践课程** [ROS2 Fundamentals by The Construct](https://app.theconstructsim.com/)(交互式在线沙盒)。 3. **开源案例** - [TurtleBot4](https://github.com/turtlebot/turtlebot4):入门级移动机器人平台。 - [Autoware.Auto](https://www.autoware.org/):自动驾驶 ROS2 参考架构。 ---
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