17、ROS中rosserial的使用指南

ROS中rosserial的使用指南

1. rosserial简介

rosserial是一个用于将ROS消息、主题和服务转换为可在串行通信中使用的包。通常，微控制器使用如UART这样的串行通信，而不是ROS默认使用的TCP/IP通信。因此，为了实现微控制器和使用ROS的计算机之间的消息通信，rosserial需要为每个设备解释消息。

在这个通信架构中，运行ROS的PC作为rosserial服务器，连接到PC的微控制器则成为rosserial客户端。服务器和客户端都使用rosserial协议发送和接收数据，任何能够发送和接收数据的硬件都可以使用。这使得在微控制器常用的UART通信中使用ROS消息成为可能。

例如，当连接到微控制器的模拟传感器读取数据，并将模拟值转换为数字值后传输到串行端口时，计算机的 rosserial_server 节点会接收这些传感器数据，并将其转换为ROS中使用的主题。反之，如果 rosserial_server 节点接收到来自其他节点的电机控制值作为主题，它会将该值转换并以串行格式发送到微控制器，以控制连接的电机。

需要注意的是，对于包括单板计算机（SBC）在内的普通计算机，rosserial无法保证实时控制。然而，使用微控制器作为辅助硬件控制器可以实现实时控制。

2. rosserial服务器

PC端的rosserial服务器是一个节点，它使用rosserial协议在嵌入式设备和运行ROS的PC之间进行通信中继。目前，根据实现的编程语言，最多支持三个节点：
- rosserial_python