6、ROS 开发：从包配置到命令使用全解析

time3

于 2025-07-03 10:27:03 发布

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分类专栏： ROS机器人编程：从基础到实战文章标签： ROS开发 package.xml CMakeLists.txt

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ROS 开发：从包配置到命令使用全解析

在 ROS（机器人操作系统）开发中，构建自定义包并熟悉相关命令是非常重要的基础技能。下面将详细介绍如何进行包配置、编写源代码、构建包以及使用 ROS 命令。

1. 修改包配置文件（package.xml）

包配置文件 package.xml 包含了包的基本信息，如名称、版本、描述、许可证等。以下是一个示例配置：

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>my_first_ros_pkg</name>
  <version>0.0.1</version>
  <description>The my_first_ros_pkg package</description>
  <license>Apache License 2.0</license>
  <author email="pyo@robotis.com">Yoonseok Pyo</author>
  <maintainer email="pyo@robotis.com">Yoonseok Pyo</maintainer>
  <url type="bugtracker">https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros_tutorials/issues</url>
  <url type="repository">https://githu