
控制理论
tianzy16
这个作者很懒,什么都没留下…
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MPC简介
1.引言在当今过程控制中,PID当然是用的最多的控制方法,但MPC也超过了10%的占有率。MPC是一个总称,有着各种各样的算法。其动态矩阵控制(DMC)是代表作。DMC采用的是系统的阶跃响应曲线,其突出的特点是解决了约束控制问题。那么是DMC是怎么解决约束的呢?在这里只给出宏观的解释,而不做详细的说明。DMC把线性规划和控制问题结合起来,用线性规划解决输出约束的问题,同时解决了静态最优的问题,一...转载 2019-02-24 17:15:24 · 11900 阅读 · 0 评论 -
MATLAB quadprog函数参数介绍
转载 2019-02-25 14:15:31 · 17041 阅读 · 0 评论 -
LQR
本文主要介绍LQR的直观推导,说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取,最后总结LQR控制器的设计步奏,并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。 假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成: &nbs转载 2019-02-25 16:26:25 · 21769 阅读 · 5 评论