敷衍的

IMU预计分论文：On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry(http://arxiv.org/abs/1512.02363)IMU初始化论文：Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse(https://arxiv.org/abs/1610.05949)

上采样、下采样缩小图像（或称为下采样（subsampled）或降采样（downsampled））主要目的有两个：1、使得图像符合显示区域的大小；2、生成对应图像的缩略图。放大图像（或称为上采样（upsampling）或图像插值（interpolating））主要目的是：放大原图像,从而可以显示在更高分辨率的显示设备上。对图像的缩放操作并不能带来更多关于该图像的信息, 因此图像的质量将...

卷积的定义卷积大白话卷积是一种运算，比加减乘除稍复杂的运算。1.f(x)和g(y)是两个一元函数 // f(x)和g(y)分别是x和y的一个映射，这个映射是任意的。2.以x为横轴，y为纵轴建立直角坐标系3.定义：U(x,y) = f(x) * g(y) //函数U不是x、y的函数，而是x、y映射的函数，即f(x)、g(y)的函数4.求直线 y = -x + n 上的所有点，的...