RotateVectorByQuat（四元数旋转向量）

最新推荐文章于 2025-01-19 18:15:00 发布

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分类专栏： Unity 数学 C#

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本文提供了一个使用Quaternion来旋转Vector3的具体实现方法。通过双精度浮点数计算，实现了三维向量绕四元数表示的轴角进行旋转。该算法适用于游戏开发和图形学中常见的三维旋转需求。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

 private static Vector3 RotateVectorByQuat(Quaternion lhs, Vector3 rhs)
    {
        float x = lhs.x * 2;
        float y = lhs.y * 2;
        float z = lhs.z * 2;
        float xx = lhs.x * x;
        float yy = lhs.y * y;
        float zz = lhs.z * z;
        float xy = lhs.x * y;
        float xz = lhs.x * z;
        float yz = lhs.y * z;
        float wx = lhs.w * x;
        float wy = lhs.w * y;
        float wz = lhs.w * z;
        Vector3 res;
        res.x = (1.0f - (yy + zz)) * rhs.x + (xy - wz) * rhs.y + (xz + wy) * rhs.z;
        res.y = (xy + wz) * rhs.x + (1.0f - (xx + zz)) * rhs.y + (yz - wx) * rhs.z;
        res.z = (xz - wy) * rhs.x + (yz + wx) * rhs.y + (1.0f - (xx + yy)) * rhs.z;
        return res;
    }