Thmos_vader的嵌入式学习笔记

dbc即CAN Data Base Describes.其描述的是在一个网络下的所有ECU的CAN通信。文章dbc制作过程只是抛砖引玉，入门制作，加强对dbc文件的理解，功能上还有很多，读者可自行探索。

CANdb++Editor安装教程（含安装包和dll文件）

安装包及教程移步：【安装手册】CANdb++ EditorDBC文件如何看懂，怎么使用？做一个就知道了：【使用手册】CANdb++Editor：自制一个DBC文件雅特力AT32 CAN使用入门：【雅特力AT32 CAN】 MCU CAN入门使用指南（超详细）can数据收发实战：【CAN 数据收发实战】上位机ZCANPRO发送+USART打印DBC文件发送的报文信息——以雅特力AT32为例CAN报文解析：【DBC报文矩阵分析】读懂.DBC文件报文矩阵，信号矩阵数据解析思路（源码见链接）【数

CANFD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。CAN​ Controller area network，即控制器区域（局域）网络；CAN总线是国际上应用较广泛的现场总线之一；目前已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。CAN-FD​ 英文为CAN with Flexible Data-Rate，翻译为 “可变速率的CAN”；

位域（bit fields）是结构体中的一种特性，用于精确控制每个字段占用的位数，而不仅仅是字节，它将数据字段分割成多个不同长度的位，而不再局限于字节(8位)单位。位域主要用于节省存储空间，特别适合需要操作二进制数据的小型嵌入式系统或通信协议，比如CAN报文。

首先，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。 其后，节点在接收报文时，根据 ID 的值决定软件是否需要该报文； 如果需要，就存到接收 FIFO 里，用户可通过软件读取接收邮箱寄存器获取该报文； 如不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。

​ 由于 Linux 系统将 CAN 设备作为网络设备进行管理，因此在 CAN 总线应用开发方面，Linux 提供了SocketCAN 应用编程接口，使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信，应用程序开发接口更加通用，也更加灵活。​ SocketCAN 中大部分的数据结构和函数在头文件 linux/can.h 中进行了定义，所以，在我们的应用程序中一定要包含头文件。

本文讲述CAN(收发实战附源码)实现的功能如下：1. ZCANPRO+USART 打印DBC文件发送的报文信息2. 通过Exint+Button按键中断控制CAN的发送

​ 现在要把上图呈现的信号从.dbc文件中解析出来，供实现自动化仿真总线信号使用，比如使用python+支持can收发的硬件即可替代canoe实现信号仿真(性能上不够用，可满足功能测试所需)。下面的表格中对应的二进制值就是上面报文值对应的值（实际上转换一下就是信号矩阵）。​ 虽然能够看到id和对应的data 值， 但是我不知道里面的意思是什么？，但实际上它们代表的数据结构是一样的，只是表达方式不一样而已。

本CAN通信入门文档主要讲述：常见协议优劣、CAN应用、协议组成与标准、传输原理的实现、仲裁机制、传输与时序初探个人学习笔记，如有侵权，联系删除，转载请标明出处；

着重介绍帧的五个种类、仲裁机制、错误的种类、位填充与位时序、同步方法；

CAN 协议涵盖了 ISO 规定的 OSI*1 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层；

CAN错误状态的种类、错误计数值

一文速查CAN总线协议的特点

主要介绍雅特力AT32 CAN 的主要设计结构和使用，介绍了 AT32 CAN 的正常通信流程，包括发送流程、接收流程、报文过滤、波特率及采样点设置等。其他 AT32 CAN 相关设计，例如错误管理、中断管理等见雅特力官网。文末附can收发初始化配置及收发源码。