<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[themarshal的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; themarshal]]></copyright><item><title><![CDATA[《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第6讲非线性优化]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107467556</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107467556</guid><author>themarshal</author><pubDate>Tue, 21 Jul 2020 14:24:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第6讲非线性优化
前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习。本笔记结构将与原书结构一致，如果某一目录下面没有任何笔记，则代表笔者认为该小节内容相对来说没有过多重点知识。
本节目标
理论
1.理解最小二乘法的含义和处理方式。
2.理解Gauss-Newton，Levenburg-Marquate等下降策略。
实践
1.学习Ceres库和g2o库的基本使用方法。
本]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107444132</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107444132</guid><author>themarshal</author><pubDate>Mon, 20 Jul 2020 16:56:41 +0800</pubDate><description><![CDATA[《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像
前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习。本笔记结构将与原书结构一致，如果某一目录下面没有任何笔记，则代表笔者认为该小节内容相对来说没有过多重点知识。
本讲主要解决问题
本讲只要讨论机器人如何观测外部世界，也就是观测方程部分。
理论：
1.理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。
2.理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。
实践：
3.掌握]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[视觉SLAM十四讲 第五讲 实践2：拼接点云踩坑集锦]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107467114</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107467114</guid><author>themarshal</author><pubDate>Mon, 20 Jul 2020 16:55:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[视觉SLAM十四讲 第五讲 实践2：拼接点云踩坑集锦
1 库安装
本实践需要安装pcl库，安装官网的推荐:

其他系统请自行上官网去查看：https://pointclouds.org/downloads/#linux
但是这种方法并没有安装pcl-tools，需要自行安装

这里注意一下：aliyun似乎是没有pcl-tools的，换成清华源即可，记得将社区维护的免费和开源软件（universe）和源代码两栏构上。

2 编译
注意：CMakeLists文件中

{PCL_LIBRARIES}千万别写成{]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第4讲 李群与李代数]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107395004</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107395004</guid><author>themarshal</author><pubDate>Sun, 19 Jul 2020 11:39:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第4讲 李群与李代数
前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习。本笔记结构将与原书结构一致，如果某一目录下面没有任何笔记，则代表笔者认为该小节内容相对来说没有过多重点知识。
本讲主要解决问题
理论：
1.理解李群与李代数的概念，掌握 SO(3)，SE(3)SO(3)，SE(3)SO(3)，SE(3) 与对应李代数的表示方式
2. 理解 BCH 近似的意义。
3.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第3讲 三维空间刚体运动]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107370770</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107370770</guid><author>themarshal</author><pubDate>Thu, 16 Jul 2020 21:26:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第3讲 三维空间刚体运动
前言：本学习笔记将记录《视觉SLAM十四将》中一些重要的知识点，并对书中一些比较难的知识点添加上一些笔者个人的理解，以供笔者本人复习并与各位同学一起交流学习。本笔记结构将与原书结构一致，如果某一目录下面没有任何笔记，则代表笔者认为该小节内容相对来说没有过多重点知识。
本讲主要解决问题
理论：一个刚体在三维空间中的运动如何描述
实践：了解线性代数库Eigen
3.1 旋转矩阵
3.1.1 点、向量和坐标系
1.向量：线性空间的元素，注意只有指定了三维空]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[解决qt_creator: this file is not part of any project问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107327818</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107327818</guid><author>themarshal</author><pubDate>Mon, 13 Jul 2020 23:33:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[解决qt_creator: this file is not part of any project问题
利用qt_creator导入已经生成好的ros workspace后，在此src下面添加文件会出现warning:this file is not part of any project 同时，代码在编写的时候会有报错，虽然编译可以正常通过并且代码能够正常运行，但是无法使用qt的代码补全功能。
ROS_WIKI给出了这样的解释

但是没有给出详细的解决方案，根据本人测试结果，通过重新构建整个项目，即可解]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[找回你的xournal++未保存文档]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107294984</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/themarshal/article/details/107294984</guid><author>themarshal</author><pubDate>Sun, 12 Jul 2020 09:17:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[如何找回xournal++未保存文档找回你的xournal++未保存文档点击编辑+偏好设置在home文件夹下直接搜索autosave
找回你的xournal++未保存文档
xournal++是ubuntu上一个开源的记笔记软件，然而关于它的资料还是相当有限的，笔者刚刚在记完好几页笔记后手欠直接关闭了电脑（这是一个很不好的习惯，直接关闭电脑的时候软件一般都不会提示你没有保存），下面记录下找回未保存文档的过程，也供自己以后参考，其实操作非常简单。
点击编辑+偏好设置

在这里即可看到自动保存的路径，这里注意，它]]></description><category></category></item></channel></rss>