3、工业机器人校准与鱼饼对流干燥机的开发

工业机器人校准与鱼饼对流干燥机的开发

1. 工业机器人校准实验

1.1 实验准备

在进行工业机器人校准实验时，要确保经纬仪的水平轴和垂直轴相互垂直，否则会出现指标误差、水平轴误差和准直误差。可通过调整经纬仪的机制来消除这些误差。同时，经纬仪需安装在三脚架头上，以保证精确调平，并垂直位于测量点上方。

为完成实验任务，需开发一个能准确代表机器人真实误差的参数模型。选择机器人模型的特定特征，使其能准确反映测量结果。实验中，机器人末端执行器有初始位置 A 和最终位置 B，通过控制器将末端执行器从 A 点移动到 B 点，并通过改变关节 1、关节 2 和关节 3 的角度重复此实验过程。

1.2 实验数据采集

实验会采集两组数据，一组使用经纬仪测量，另一组使用示教器测量。为减少实验误差，实验过程会重复两次，并识别误差来源。

1.3 示教器测量结果计算

通过计算末端执行器最终位置 df 和初始位置 di 的差值，得到其在空间中移动的坐标。以关节 1 为例，具体计算结果如下表所示：
| 测试 | 初始坐标 | 最终坐标 | 差值 (df - di) | 距离, di |
| — | — | — | — | — |
| 1 | X1: 1159.484
Y1: -1.985
Z1: 1098.567 | X2: 1119.997
Y2: 300.741
Z2: 1098.414 | dx: 39.487
dy: 298.756
dz: 0.153 | 0.301 |
| 2 | X1: 1174.745