14、对称代数中的不变量与Coxeter变换

对称代数中的不变量与Coxeter变换

1. 对称代数中的不变量

1.1 关键等式推导

在对称代数的研究中,有如下等式推导:
[Q(1) = \sum_{i = 1}^{t} (k_i - 1)k_i \prod_{j = 1}^{i} k_j = (\prod_{j = 1}^{t} k_j) (\sum_{i = 1}^{t} k_i - 1)]
从另一个角度,结合相关条件可得:
[Q(1) = \prod_{j = 1}^{t} k_j \sum_{g \in H} \frac{1}{1 - \lambda(g)}]
进而得到:
[\sum_{i = 1}^{t} k_i - 1 = \sum_{g \in H} \frac{1}{1 - \lambda(g)}]
这里的(G)是一个有限群,(H)是(G)中一些特殊元素构成的集合,(\lambda(g))是与(g)相关的特征值。对于(G)中使给定超平面上的点保持固定的元素,它们会使该超平面的一个补线保持稳定,从而构成(G)的一个循环子群(G’)。设(G’)的阶为(t),(g \in G’)时(\lambda(g))的值为(\theta, \theta^2, \cdots, \theta^{t - 1}),其中(\theta)是(t)次单位原根。

1.2 -1 与特征度的关系

假设(K)的特征不为(2),有如下命题:(-1 \in G)当且仅当(R)的特征度(k_1, \cdots, k_t)都是偶数。设(f)是代数(S)的自同构,它扩展了(V)的自同构(-1),即(f(z) = (-1)^{\text{deg} z} z),对于(S)中的

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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