16、哈沃伊斯的传奇人生:从婚姻困境到宗教归宿

哈沃伊斯的传奇人生:从婚姻困境到宗教归宿

1. 远嫁佛兰德斯

哈沃伊斯原本期待着在佛兰德斯能拥有一个精致时尚的宫廷生活,因为佛兰德斯贸易繁荣,城市里满是商人和有趣的商品,伯爵们也分享着这份财富。她随队伍从巴黎出发,先乘船北上,中途陆路行进一段,再乘船抵达根特,在那里见到了她未来的丈夫和强势的婆婆。

布列塔尼人在佛兰德斯停留了数周,婚姻谈判花了些时间确定哈沃伊斯的嫁妆和亡夫遗产等细节。随后举行了婚礼和多日的盛宴,之后布列塔尼一行人便踏上归程。哈沃伊斯与母亲相拥而泣,就连她的哥哥科南也满是不舍。不过,哈沃伊斯觉得自己已为成为佛兰德斯伯爵夫人做好了准备。

2. 艰难的婚姻生活
  • 丈夫的残忍 :1113 年,哈沃伊斯察觉到城堡里气氛异常安静,士兵们惊恐万分。最终她从一个女仆口中得知,丈夫鲍德温伯爵在布鲁日处理一起案件时,将一名被指控偷牛的骑士扔进大锅里活活煮死,这只是他诸多残忍行为的一个例子。哈沃伊斯亲身体验过丈夫的暴力,他经常辱骂她,还偶尔动手。这与她所熟知的夫妻相处模式截然不同,她的父亲一直尊重并疼爱母亲,她认识的宫廷夫妇也是如此。结婚两年后,她意识到鲍德温格外残忍暴力。
  • 生育的痛苦 :婚后的头两年对哈沃伊斯来说十分艰难。她两次怀孕,但都以流产告终,即便她肚子上戴着护身符以求避免流产。婆婆克莱芒丝伯爵夫人在这些艰难时刻给予了支持,她让哈沃伊斯想起自己的母亲,也尽力保护她免受鲍德温的暴力伤害。由于怀孕时身体不适,哈沃伊斯无法参与审判或主持宫廷事务,婆婆便成了宫廷中的常客。哈沃伊斯每天向圣母和圣安妮祈祷,希望能足月生下孩子成为母亲,她还前往圣戈德列夫的圣
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划与控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束与通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性与鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向与代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成与协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习与仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化与模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证与性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理与信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
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