90、时序电路设计示例

时序电路设计示例

在数字系统的设计中,时序电路是非常重要的一部分。几乎每个实际的数字系统都是一个时序电路,只要有一个反馈回路、锁存器或触发器,就可以使电路的当前行为依赖于其过去的输入。

1. 设计方法的演变

早期的数字设计师,以及 20 世纪 80 年代的许多设计师,都是手动编写状态表,并使用综合方法来构建相应的电路。但如今,大多数状态表都是使用硬件描述语言(HDL)来指定的,如 ABEL、VHDL 或 Verilog。HDL 编译器会执行与传统综合方法等效的操作,并将指定的机器实现在 PLD、CPLD、FPGA、ASIC 或其他目标技术中。

2. ABEL 和 PLD 的设计示例
2.1 设计优势

使用 ABEL 和 PLD 进行设计有两个主要优势:
- 不必过于担心最终激励方程的复杂性,只要它们能适合 PLD 即可。
- 可以利用 ABEL 语言的特性,使设计更易于表达和理解。

2.2 PLD 状态机的时序和封装

PLD 状态机的设计通常会受到单个 PLD 中可用输入和输出引脚数量的限制。以下是一些相关的时序和封装特点:
- 时序参数 :tCO 是触发器时钟到输出的延迟,tPD 是通过与 - 或阵列的延迟。
- 输出类型
- 状态变量分配给寄存器输出,在 CLOCK 上升沿后的 tCO 时间稳定。
- Mealy 型输出分配给组合输出,在任何影响它们的输入变化后的 tPD 时间稳定。在状态变化后,Mealy 型输出也可能改变,此时它们在 CLOCK 上升沿后的 tCO

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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