88、同步器故障与亚稳态问题解析

同步器故障与亚稳态问题解析

1. 同步器基础与标称时序分析

在同步电路设计中,当锁存器在SYNC信号的上升沿置位时,存在一定的“取巧”情况。NEWBYTE信号可能会在HREG中实际有新字节可用之前就被置位。不过这是可行的,因为从采样NEWBYTE到SREG加载数据需要两个SCLK周期。

假设D触发器的建立时间为tsu,图8 - 106中与门的传播延迟为tpd,那么可用的亚稳态解决时间tr为一个SCLK周期(30 ns)减去tsu + tpd ,如图8 - 107所示。

从图中可知,不能直接将SM用作S - R锁存器的复位信号。因为SM可能处于亚稳态,会引发问题。例如,它可能在半高电平状态维持足够长时间来复位锁存器,然后又回到低电平,这样SLOAD就无法置位,从而导致丢失一个字节。而使用同步器的输出SLOAD来进行锁存器复位和SCLK域的加载信号,可以确保在两个时钟域中一致地检测和处理新字节。

2. 不同相位关系下的时序分析

图8 - 107展示的是标称时序,但还需分析SCLK与RCLK和SYNC具有不同相位关系时的情况。
- SCLK边沿提前 :若SCLK边沿提前,在NEWBYTE变高时进行采样,一切仍能正常工作,只是数据传输会提前完成。
- SCLK边沿延迟 :当SCLK边沿延迟,错过NEWBYTE变高时刻,而在一个SCLK周期后才捕获到它,这种情况如图8 - 108所示。在该时序图中,NEWBYTE在SCLK边沿附近变高,且在FF1的建立时间tsu之前,FF1可能无法将NEWBYTE识别为高电平,或者其输出可能变为亚稳态,直到一个SCLK

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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