86、同步设计的阻碍与同步器相关问题解析

同步设计的阻碍与同步器相关问题解析

1. 时钟门控问题

1.1 错误的时钟门控方法

常见的一种时钟门控方式是将使能信号 CLKEN 与时钟信号简单进行与运算来产生门控时钟 GCLK ,但这种方法存在两个问题:
- 产生毛刺 :若 CLKEN 是由时钟 CLOCK 驱动的寄存器输出信号, CLOCK 变高后一段时间 CLKEN 才会改变,这会使 GCLK 产生毛刺,导致由 GCLK 控制的寄存器错误触发。
- 时钟偏移过大 :即便 CLKEN 能在 CLOCK 上升沿前产生(如使用 CLOCK 下降沿触发的寄存器),与门的延迟也会使 GCLK 产生过大的时钟偏移,引发更多问题。

1.2 可接受的时钟门控方法

有一种产生最小时钟偏移的时钟门控方法,它从同一个低电平有效的主时钟信号产生未门控时钟和多个门控时钟,使用同一 IC 封装内的门电路以减少延迟差异。 CLKEN 信号在 CLOCK_L 为低电平(即 CLOCK 为高电平)时可任意改变,这与状态机输出在 CLOCK 变高后改变的特性相符。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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