65、时钟同步状态机设计全解析

时钟同步状态机设计全解析

1. 状态表的构建与完善

在设计状态机时,最初的状态表构建是一个关键步骤。由于对机器启动时的情况描述不明确,我们通常假设系统上电后进入一个初始状态,这里称为 INIT。在 INIT 状态下,输出 Z 为 0,因为此前没有输入。

为了填充 INIT 行的下一状态条目,我们引入了 A0 和 A1 两个状态,它们用于“记住”上一个时钟周期输入 A 的值。在这两个状态下,Z 仍为 0,因为尚未满足输出为 1 的条件。

当处于 A0 状态时,如果当前输入 A 再次为 0,我们进入新状态 OK 且 Z = 1;若 A 为 1,则进入 A1 状态。同理,在 A1 状态下,若再次输入 1 则进入 OK 状态,输入 0 则进入 A0 状态。

然而,当进入 OK 状态后,若 B = 0,就会出现问题。因为当前输入 A 可能是连续相等输入的第二个,也可能不是,所以无法确定是继续处于“OK”状态还是回到 A0 或 A1 状态。为解决这个问题,我们将 OK 状态拆分为 OK0 和 OK1 两个状态,它们能“记住”上一个输入 A 的值。这样,状态表就实现了“闭合”,描述了一个有限状态机。

下面是状态表构建过程的简单示意:
|状态|A = 0, B = 0|A = 0, B = 1|A = 1, B = 0|A = 1, B = 1|Z|
|----|----|----|----|----|----|
|INIT|A0|A0|A1|A1|0|
|A0|OK0|OK0|A1|A1|0|
|A1|A0|A0|OK1|OK1|0|
|OK0|OK0|OK0|A1|OK1|1|
|O

【四旋翼无人】具备螺旋桨倾斜构的驱动四旋翼无人:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜构的驱动四旋翼无人展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜构后带来的驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于驱动四旋翼无人的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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