34、FA-SETPOWER-MRTA：多机器人任务分配的创新解决方案

FA-SETPOWER-MRTA：多机器人任务分配的创新解决方案

1. 多机器人系统任务分配研究概述

在多机器人系统（MRS）的任务分配（MRTA）领域，存在多个不同的研究方向。

1.1 第二类研究方向

这一类研究主要致力于MRS中的协调问题，通常聚焦于ID[ST - SR - TA]问题。比如，有的研究使用旅行商问题（TSP）和多个TSP来对任务分配（TA）问题进行建模；还有的运用混合线性规划为MRS中的路由问题提供了不错的解决方案。此外，基于拍卖的方法因具有分布式特性，非常适合MRS，而被广泛用于解决该问题。

1.2 第三类研究方向

此方向有大量已开展的工作。例如，系统M + 利用市场系统处理瞬时任务分配问题，并支持优先级约束；有研究提出通过处理任务间的约束并采用市场经济方法来解决问题；还有研究针对机器人团队完成科学任务的路由问题进行探讨；另外，也有利用量子遗传算法和强化学习解决MRTA问题的工作；有的则通过启发式方法处理简单任务调度；将任务分配问题转化为联盟形成问题也是一种研究思路，并且有研究对相关算法进行改进，通过最小化通信和对代理能力施加约束来优化；还有利用拍卖和联盟解决TA问题的研究；也有提出对共享资源（如通信介质和处理器）施加约束的框架；以及考虑机器人当前任务和未来分配的TA问题研究。

1.3 第四类研究方向

这类研究成果相对较少，主要是因为问题难度高且缺乏数学公式。不过，仍有一些研究，如处理受自然灾害影响环境下的时间扩展任务分配问题；提出使用联盟的任务分配方法，该方法有集中式和分布式两个版本；还有对基于拍卖方法进行改进以处理时间扩展分配的研究。

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