关于在GD32上使用MPU6050的问题记录

Teleger

已于 2023-01-31 10:31:56 修改

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分类专栏：单片机文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2023-01-31 10:20:24 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/teleger/article/details/128812784

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首先写好本单片机的IIC 相关的初始化代码，

如,IIC 时钟,GPIO口,使能等.

然后参考:

b站使用STM32F103 读取MPU6050 实例,其中使用DMP库算出各个方向的角度

https://www.bilibili.com/video/BV1Ma4y1i7Py/

百度网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1guc85gIjGAVGJn-V-1ZddQ

提取码: d0bk

其中csdn:

超详细(简略介绍了一下)陀螺仪MPU6050模块输出姿态角(有完整版源码)

https://blog.youkuaiyun.com/lihaotian111/article/details/117307644

注意点：

其中, 在 inv_mpu.c 文件中有几个函数需要实现,其实也就是iic 读写的函数,还要实现单片机相关的延时函数，

具体位置在这里:

#if defined MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430

/*#include "msp430.h"

#include "msp430_i2c.h"

#include "msp430_clock.h"

#include "msp430_interrupt.h" */



#define i2c_write   mpu_write_len

#define i2c_read    mpu_read_len

#define delay_ms    delay_ms

#define get_ms      myget_ms

mpu_write_len,mpu_read_len,delay_ms 这三个需要实现,myget_ms是空函数

为啥是 MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430 这个宏定义,

因为 DMP 官方为MSP430 写的,移植过来的,不要考虑这些.

其中1.中的代码：

在定时器中使用

void Read_DMP(float *Pitch,float *Roll,float *Yaw);

即可.或者在main函数中的while(1)直接使用。注意申明变量,函数返回即可得到角度值。

B. 代码编译ok后,为啥三个角度的值都是0呢? (在确保IIC 已经正常通讯获取设备地址的情况下)

有网友说是,没有重置,没有唤醒,或者是延时时间不够

其中1.的代码处：

void DMP_Init(void);中 int mpu_init(void);函数

已经对设备进行 reset 并且wakeup .难道不是吗?

后面在正点原子的例子中找到:

FIFO 中数据的频率需与宏 DEFAULT_MPU_HZ 定义的频率一致 (也是是定时器读取的速度要匹配)

/**

* * 读取得太快或太慢都可能导致读取失败

* 读取太快 6050 还未采样,FIFO 中无数据，读取失败

* 读取太慢 6050 的 FIFO 溢出，读取失败

C. 关于读取角度值后. Yaw角度有飘移的问题.

这个问题目前没有很好的解法，或者修正,或者加精度高的辅助

MPU6050 资料链接：

MPU6050 卖家网盘地址连接:

GY-521 MPU6050资料请自行下载:

https://pan.baidu.com/s/17HVp2y87gfl-iHyGud-mLw?pwd=8888

提取码: 8888

正点原子网盘地址:

六轴传感器模块ATK-MPU6050

http://www.openedv.com/docs/modules/other/ATK-MPU6050.html

百度网盘-链接：

https://pan.baidu.com/s/1nk37K_esFaRrobjVyJJDfA

提取码: t206