6、神经网络建模:从高斯机到玻尔兹曼机的深入解析

神经网络建模:从高斯机到玻尔兹曼机的深入解析

1. 高斯机

高斯机是由Akiyama等人提出的一种神经元的机器表示。它具有类似Hopfield机的分级响应,同时又像玻尔兹曼机一样具有随机行为。其输出受每个输入添加的随机噪声影响,从而形成概率分布。相关的机器参数能让系统逃离局部最小值。

高斯机的特性源于添加到神经输入的随机噪声的正态分布,机器参数由$S_m(a_0, T, \Delta t)$指定。之前讨论的其他三种机器是高斯机的特殊情况,如图4.2所示的系统参数空间所描绘。

2. 模拟退火与能量函数

平衡统计的概念源于统计物理学原理。统计物理学中关于多粒子系统的一个基本假设是遍历性假设,它用于确定物理系统在热平衡时观测值的平均值。在热平衡条件下,可归因于物理系统的物理量包括平均能量、能量扩散和熵。

在热平衡时,吉布斯指出,如果系综是静止的(即达到平衡),其密度是系统能量的函数。应用等概率原理,系统处于能量为$E_i$的状态$i$的概率由吉布斯或玻尔兹曼分布给出。

在模拟退火过程中,全局状态的概率由其能量水平决定。为了搜索全局最小值,可通过关联一个最终达到最小值的能量函数来确保网络的稳定性。将这个能量函数指定为李雅普诺夫函数,在递归网络中可表示为:
[E = ( -1/2) \sum_{i}\sum_{j} w_{ij} o_{i}o_{j} - \sum_{j} x_{j}o_{j} + \sum_{j} V_{Tj} o_{j}]
其中,$E$是人工网络能量函数(李雅普诺夫函数),$w_{ij}$是从神经元$i$的输出到神经元$j$的输入的权重,$o_{j}$是神经元$j$的输出,$x_{j}$

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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