25、射频障碍物对信号强度影响的研究

射频障碍物对信号强度影响的研究

1. 射频映射与物理映射

• 物理映射 ：机器人团队可借助激光测距仪等技术对其行进区域进行物理映射。各传感器独立工作，生成该区域的复合地图。物理对象通过反射辐射（如激光雷达、声纳或红外的主动辐射，视觉的被动辐射）来确定距离。障碍物的配置空间（CS）由机器人在探索环境时无法到达的 (x, y) 位置构成。
• 射频映射 ：与物理映射不同，物理映射展示的是映射环境中障碍物的位置，而射频映射呈现的是这些物体对射频信号的影响。在射频映射中，传感器测量需要两个主体（发射器和接收器）来发射和接收射频信号。这些测量值并非唯一或直接与物理对象相关，不过会受到多径、衰落或干扰的影响。射频障碍物的 CS 由发射器（2 自由度）、接收器（2 自由度）和障碍物（1 自由度）的 (x1, y1, x2, y2) 位置组成，即 5 维配置空间，这比物理映射更具挑战性。为便于可视化，将 5 自由度的 C 空间简化为 2 自由度的 C 空间，同时假设障碍物类型尺寸恒定、发射器与接收器对之间的距离固定以及方向固定。

映射类型	展示内容	测量主体	配置空间
物理映射	障碍物位置	单个传感器	2 维 (x, y)
射