10、DHT 系统中的安全路由策略

DHT 系统中的安全路由策略

1. 基于宽路径的路由策略

1.1 策略概述

基于宽路径的路由策略有多种,不同策略在路由方式、资源使用和请求识别等方面存在差异。具体信息如下表所示:
| 名称 | 路由方式 | 新增/修改的资源 | 请求识别 |
| — | — | — | — |
| Pastry - Mod2 | 迭代 | 每个条目 l 个最近邻居 | 否 |
| S - Chord | 递归 | 邻居、手指和后法定人数的链接 | 是 |
| Quorum | 迭代 | 公钥/私钥共享 | 是 |

1.2 消息数量优化

由于路由过程的延迟为 $O(\log(n))$ 且需要 $O(\log^3(n))$ 条消息,可使用哈希函数来减少消息数量。每个中间群集中的节点 p 仅在 $h(p) = h(q) \bmod \log(n)$ 时才将消息发送到下一个群集中的节点 q,其中 h 是将节点映射到正整数的哈希函数,$\log(n)$ 是群集的大小。同样,节点也可以丢弃请求。通过此过滤器,预期的消息数量为 $O((\log(n))^2)$。

1.3 Quorum 策略流程

Quorum 策略使用法定人数拓扑,每个法定人数 $Q_i$ 中的对等方使用阈值和分布式密钥生成算法共享私钥和公钥,且每个对等方知道相邻法定人数的公钥。路由过程采用迭代方式,具体步骤如下:
1. 请求者 p 发送其 IP 地址、ID、时间戳和请求的密钥。
2. p 接收签名份额和路由信息,并生成相应的签名。
3. p 联系法定人数中的下一组对等方,发送相应的签名和新的时

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划与控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束与通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性与鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向与代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成与协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习与仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化与模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证与性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理与信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
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