19、模糊系统设计：四旋翼无人机模糊控制系统的优化选择

模糊系统设计：四旋翼无人机模糊控制系统的优化选择

1. 基于蚁 colony optimization（ACO）的规则库合成方法

在模糊系统设计中，基于蚁群优化（ACO）的自动规则库合成方法是一种有效的技术。该方法基于蚁群优化原理，将模糊系统规则库（RB）的结构表示为一个特定的图，蚂蚁代理会在图的边和节点上移动。

1.1 蚂蚁的移动与规则库形成

在每一次迭代（迭代编号为 (N^ )）中，蚁群中的每只 (Z) 号蚂蚁会沿着图的特定边和节点移动。当每只 (Z) 号蚂蚁在第 (N^ ) 次迭代中遍历完整个图后，会形成一个具有特定结果向量 (R_Z(N^ ))（(Z = 1, …, Z_{max})；(N^ = 1, …, N^*_{max})）的模糊系统规则库。

1.2 蚂蚁移动概率计算

在所有蚂蚁沿着图移动的过程中，第 (Z) 只蚂蚁在第 (N^ ) 次迭代中从编号为 (r(j - 1)) 的节点经过第 (r\gamma j) 条边移动到第 (rj) 号节点的概率 (P_Z^{r\gamma j}(N^ )) 由以下公式计算：
[
P_Z^{r\gamma j}(N^ ) = \frac{[\tau_{r\gamma j}(N^ )]^{\alpha} [\eta_{r\gamma j}]^{\beta}}{\sum_{r\gamma j = r1j}^{rvj} [\tau_{r\gamma j}(N^ )]^{\alpha} [\eta_{r\gamma j}]^{\beta}}
]
其中：