59、面向代理系统的需求与设计解析

面向代理系统的需求与设计解析

1. 系统背景与基础设定

在实际制造场景中，我们需要应对单个动作的失败以及设备的持续故障。为简化讨论，这里仅聚焦于单个单元。假设 robot1 接收形如 manufacture(composite) 的感知信息，以制造一个复合零件，其组件和顺序由 “composite” 形式指定。同时，有以下基本动作：
- robot1 ：
- load(part) ：将特定零件类型加载到 R1 位置的夹具上。
- unload() ：卸载 R1 位置的零件。
- moveToFlipper() ：将 R1 位置夹具上的零件移动到翻转器。
- moveFromFlipper() ：将翻转器上的零件移动到 R1 位置的夹具。
- robot2 ：
- join(jig) ：将指定夹具上的底部零件与顶部零件（可能是复合零件）连接。
- flipper ：
- flip() ：翻转翻转器上的物品。
- table ：
- rotateTo(jig,pos) ：旋转桌子，jig 为夹具编号，pos 为东（E）或西（W）。

2. 面向代理的需求活动

2.1 需求活动的常用方法