CAN总线仲裁示意图

      最近因为项目需要，开始进行STM32 CAN总线的嵌入式程序设计，关于CAN总线，也是慢慢的积累。
      关于CAN地址（标识符）问题，基本上清楚了，CAN本身通过标识符来确定每个CAN节点，总线上标识符不能有相同的。
      CAN是多主机的方式，所有节点都可以发送数据，发送时，标识符是本机的标识符，发送数据为群发方式，广播方式，具体数据，所有CAN节点都可以同时得到，但可以每个CAN节点可以设置CAN标识符滤波，可设置只接收需要的节点的数据，设置后由硬件完成筛选，这样优于485单主机的主从传输总线传输方式，物理上采用差分信号传输。
      因为CAN收发器的特点，适合多主机的发送方式，多主机是否可以同时发送数据呢？是可以的，因为CAN 总线相当于一个“线与”的结构，显性（逻辑0）与隐性（逻辑1）相遇，变为显性（逻辑0），就像孙悟空说的，雄的与雌的，雌的见了雄的，就不灵了。其实就是逻辑运算里的：0&0=0， 0&1=0，这里就是显性为主。所有CAN节点相当于一个个与门，低电平（逻辑0）有效，一个拉低，所有全低。
      总线仲裁的示意图（标准帧格式）如下：
  






      因此得到标识符是有优先级的，因为高位在前，低位在后，CAN标识符组成的数值越小优先级越高。