Eigen 常用操作

1. AngleAxis（angle, axis）：绕该轴逆时针旋转angle(rad)

2. 变换矩阵

Eigen::Isometry3d T;
T.matrix()才是变换矩阵，做运算时需加.matrix()后缀;
T.pretranslate()以及T.prerotate()可以给平移部分和旋转矩阵赋值，但是若循环中使用，末尾不重置变换矩阵的话，这个设置量会累加，而不是覆盖。

3. 四元数赋值

Eigen::Quaterniond Q
Q.x() = 3 「类似地 Q.y() = Q.z() = Q.w()」

4. Eigen::Map 将c/c++中的array类型转换成Eigen的向量/矩阵类型

必须给出array的指针，以及要转换的形状：Map<MatrixXf> mf(pf,rows,columns); Map<Matrix<int,2,4> >(array);
参考：官方文档