Gazebo笔记

本文记录了在Gazebo官网教程中学习如何获取机器人camera信息的过程,以及在升级Gazebo7到Gazebo8时遇到的依赖问题和解决方案。在尝试使用ROS kinetic与Gazebo8配合时,遇到了模型加载失败的问题,解决方法是彻底卸载旧版gazebo_ros包。此外,还分享了在安装Gazebo9时的挫折和解决办法,以及遇到的gzserver符号查找错误的排查步骤。

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Gazebo官网教程目录比较凌乱,教程是通过不同小项目来展示的。找了好久终于找到怎么把获取机器人上的camera信息。
参考Gazebo官网教程:ros_plugins.

2. 升级Gazebo7到Gazebo8,参考博文
$ sudo apt-get install libignition-math3 libsdformat5
**错误:**E: 无法定位软件包 libignition-math3;E: 无法定位软件包 libsdformat5
解决:添加Gazebo软件源。
添加后,再执行:
错误:
下列软件包有未满足的依赖关系:
libignition-math3 : 破坏: libignition-math2 但是 2.8.0-1~xenial 正要被安装
libsdformat5 : 破坏: libsdformat4 但是 4.3.2-1~xenial 正要被安装
E: 无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
解决:先卸载旧版本$sudo apt remove libignition-math2 libsdformat4
再安装即可。

关于ROS和Gazebo版本匹配问题,见这里
我用kinetic+Gazebo8,按照上面教程:
(1) 添加osrfoundation仓库链接到我的sources源中:$hg c

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