一个屌丝程序员的青春(一三七)

本文讲述了程序员贾建在早晚高峰挤地铁时的种种经历,包括与不同乘客的互动,以及如何利用通勤时间看电影和阅读,以此来使漫长的旅途变得不那么枯燥。在地铁这个小小的社会缩影中,贾建观察到了人间百态,有时也会在陌生人间找到共鸣和感动。

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    租房是贾建烦心的一件事,还有一件特别深刻的烦心事就是挤地铁。早高峰、晚高峰地铁里面都是人,不幸的时候地铁里弥漫着一股臭脚丫味道,使得贾建每每要屏住呼吸一阵;较不幸的时候地铁里会弥漫着浓烈刺鼻的香水味,最不幸的时候地铁里弥漫着狐臭味道让贾建感到窒息。

    挤地铁的过程中挤出了很多小故事。

    有一次,三个金发碧眼的老外被人群裹挟着挤进了车厢,他们面面相觑几秒钟后劫后余生般地大笑起来。

    有一次,车门打开时,贾建看见一个男子提着裤子落荒而逃。在早高峰的拥挤推搡中他的裤腰带不知什么时候被挤掉了。

    有一次,一男一女因为谁踩了谁的脚而大打出手。女子怒发冲冠操起手提包向男人脸上挥去,谁知包的拉链忘了拉上,化妆品、钱包、钥匙撒了一地。男子犹豫几秒钟后,叹了口气,蹲下来帮女子捡起地上的东西。

    还有一次,周末天降大雪,地铁站内的人比往日多出许多。一个瘦弱的中年男子正费力地把身子挤进沙丁鱼罐头般的车厢,可是他努力了许久半个身子还是悬在车厢外。警示灯已经亮起,车门即将关闭,正当男子进退两难之际,说时迟那时快,车内一位彪形大汉出手相救将瘦弱男子拦腰抱进了车厢。车厢里的空间已高度饱和,瘦弱男子动弹不得,脸颊紧紧贴在大汉的胸膛上。看到这一幕,贾建的脑海里立马拟好了一部“耽美”小说的大纲......。

    地铁上是存在阶级分层的,在这一封闭的空间内,房、车、收入都变得不再重要,有座位的人便是至高无上的有产阶级。哪怕车厢里挤得像快要爆炸的罐头,他们都方寸不乱、安然淡定,或闭目养神、或闲看手机、或

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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