ros机器人开发实践：moveit无法控制gazebo中的机械臂

使用书中的例程，在rviz中无法加载控制器，导致无法控制机械臂的运动。苦苦折磨我两天，最后发现将arm_moveit_controller_manager.launch.xml中变量名修改，问题得到解决。

<launch>

  <!-- <arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" /> -->
  <arg name="moveit_controller_manager_1" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />

  <param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager_1)"/>

  <!-- <rosparam file="$(find tsarm_moveit_config)/config/controllers.yaml"/> -->
  <rosparam file="$(find tsarm_moveit_config)/config/controllers_gazebo.yaml"/>
  
</launch>