武术擂台无差别车

项目介绍

本项目以32位单片机STM32F103ZET6单片机做主控，驱动四个直流电机模块，利用红外测距传感器，超声波传感器，光电感应传感器等各类传感器组成无差别车实现自主登台，清扫棋子，检测敌人并以合适策略攻击敌人。以C++语言实现控制软件的编写及系统方案设计，分别完成了总体结构设计，软硬件设计，最后，进行调试，模拟攻击，跟随等各项功能。

项目特点

1， 本项目采用主控和电机分开供电的结构，降低主控烧毁风险。
2， 使用了16个红外测距传感器，全方位并且快速准确检测敌人方向及距离。
3， 车架采用硬铝材料做车架并且中间镂空，提升了车体结实程度，降低了底盘，并增强了散热能力。
4， 编程中对各传感器损坏视为无检测到敌人，使得传感器损坏情况下。
5， 项目编程层次分明，有着良好的可读性，易扩展性。

主要内容

1. 总体框架设计，器件选型。
2. 编写测试自检算法代码，节省了调试时间。
3. 编写搜索定位模块代码，快速锁定敌人方位。
4. 编写攻击模块代码，对敌人进行攻击并保护自己。

实际成果

设计过程

通过跨校同机械的同学完成车架设计是第一步。申请到经费搭建了模拟对抗环境是第二步。在网上找到合适的策略并改进之后成功编程是第三步。

在这次项目中，测试了大量数据，这是成功的最关键步骤。并多次进行改进算法，最终完成项目。

竞赛环境

如下图所示：

天津赛区场地

北京决赛场地

注意事项

1，测距传感器的选择，要注意有效范围，并进行实测。

2，传感器易坏，要注意在此部分代码处理，若传感器损坏，应视为无敌人出现，否则小车会一直打转。

3，电源管理，尽量使发动机与其他模块电源分开，并应该稳压。

结束语

如有错误，请指正。