ROS环境安装与配置

第1周作业

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前言

VMware Workstation 15.5
Ubuntu:18.04.6
Ros:Melodic Morenia

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一、ROS是什么？

机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统，它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能，如今已经广泛应用于机械臂、移动底盘、无人机、无人车等许多种类的机器人上。

二、Ubuntu上安装ROS

（以下指令均在终端中输入）
1.设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安装公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4.更新软件列表

sudo apt update

5.安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

由于未翻墙的问题，无法在线安装，所以此处选择本地安装。先下载rosdistro-master的压缩包，然后解压到主目录。

也可用指令提取压缩包。

cd ~
unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro

压缩包下载地址如下

链接：https://pan.baidu.com/s/1z25LvAV1Z7dCTuzELqhOsA
提取码：75r1

6.修改 20-default.list 文件
此处与教程不同，文件路径对不上，所以我选择手动找到文件位置进行修改。

修改内容如下：

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

此处和下文的"XXX"，都用Ubuntu的账户名代替。
例：

7.修改 sources_list.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

找到此行，改为如下所示：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

8.修改 rep3.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

同上，找到此行，改为：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

9.修改 init.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

10.前面没有初始化rosdep，此处进行

sudo rosdep init
rosdep update

如图即为成功

11.安装 rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

12.第一次启动ROS时，进行环境变量配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到此处ROS安装完成。

三、小海龟运动

1.打开三个新终端，每个终端分别依次输入以下指令。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后将鼠标放置在最后一个终端上，用键盘的“上下左右”来控制海龟的移动。
如图：

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总结

本次作业让我完成了ROS的安装与环境配置，实现用小海龟来自定义地作图。

参考

https://blog.youkuaiyun.com/xwmrqqq/article/details/114292547