SLAM
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sxk20091111
这个作者很懒，什么都没留下…
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slam的框架
视觉里程计（VO）：通过图像来估计相机的运动，只通过这种方式每次都会有误差，先前的误差会累计到现在。这样时间长了之后误差会很大。后端优化：由于噪声的存在，前端里程计的值会有误差，所以这里把它作为初值，进行非线性优化或者滤波算法。回环检测：得到一个全局的最优化的方案建图：度量建图和拓扑建图原创 2017-05-03 13:32:30 · 375 阅读 · 0 评论 -
Eigen的使用
Eigen可以方便用来做矩阵运算#include #include using namespace std;#include#includeint main(int argc, char **argv) { Eigen::Matrix Matrix_f23; Eigen::Vector3d v_3d; Eigen::Matrix3d matr原创 2017-05-04 20:39:37 · 307 阅读 · 0 评论 -
三维空间中刚体的变换旋转和平移
这里旋转主要可以采用旋转向量， 旋转矩阵， 欧拉角，四元数。我们也能反向从坐标轴表现形式得到旋转矩阵： 欧拉角是采用偏航， 俯仰， 滚转（yaw, pitch, roll来表示）这里是先绕Z， 再绕Y，最后绕X旋转得到的四元数：q = [cos(a/2) , Nxsin(a/2), Nxsin(a/2), Nz原创 2017-05-04 20:43:16 · 1288 阅读 · 0 评论